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系统由末端执行器、机器人、外部轴、升降台、移动平台以及配重、试刀架等外围设备组成。 移动平台包括驻车系统、升降系统（选配）、气浮平台、配重系统等组成，可以提高机器人的使用柔性，便于调整机器人用途及使用环境。
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该末端执行器具有自动定位、自动压紧、自动法向调整、自动刀具润滑、防滑移、真空吸屑、自动冷却、钻铰锪一次完成等功能。 该末端执行器可以与工业机器人进行集成，通过更换法兰匹配不同机器人。 该末端执行器可以覆盖铝合金、钛合金、复材制孔
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FS501M五轴飞行模拟转台（卧式电液混合转台）是半实物仿真系统中的主要设备，该转台由三轴飞行模拟轴系和两轴目标视线轴系组成，该转台获得国防科技进步二等奖。
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机器人喷涂系统实现对大型复合材料工件或其他大型结构件外表面涂层的自动化涂装。 机器人喷涂系统主要包括喷房钢结构系统、悬挂行走系统、机器人系统、输供漆系统、控制系统等部分。其中喷房钢结构系统为目前国内单体最大的喷房钢结构，悬挂行走机构带机器人自动喷涂系统为国内单体最大，行程最长、单台机器人覆盖喷涂范围最大的自动喷涂系统。
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